電源專用芯片MM32SPIN電機有刷電機驅(qū)動應用方案—機器人舵機

1、簡介

本文簡單介紹基于32位MCU MM32SPIN電機/電源專用芯片有刷驅(qū)動技術于"舵機軌跡控制"的應用實例。

方案特色:

ARM Cortex-M0高性能電機驅(qū)動專用芯片

內(nèi)建兩組N型Gate Driver

速度命令輸入可為模擬電壓或PWM信號

ADC 采樣位置回授

2、有刷舵機技術原理

在此介紹有刷舵機軌跡移動實現(xiàn)方法.

有刷舵機內(nèi)部分為三大區(qū)塊

控制板

有刷馬達

位置回授傳感器

定義:

LSB : 12 bits ADC 采樣單位

a ：加速度單位： (LSB÷(ms^2))

t ：時間單位：(ms)

SP :   速度單位：(LSB÷ms)

P1：結束位置單位：LSB

P0 ：起始位置單位：LSB

T1 ：結束時間單位：ms(毫秒)

T0 ：起始時間單位：ms(毫秒)

V1 ：(P1-P0) ÷(T1-T0) 單位:：(LSB÷ms)

V0   : 初始速度單位： (LSB÷ms)

X ：距離單位:：(LSB)

Th ：(T1-T0)÷2單位：(ms)

V2   : 速度軌跡最高速單位：(LSB÷ms)

硬件設計

MM32SPIN電機/電源專用芯片,具有內(nèi)建兩相Gate Driver,相當適合有刷電機應用,更大大地簡化了電機驅(qū)動板的設計,內(nèi)建除法器更可快速反應軌跡控制算法,提高了軟件效率,同時帶來開發(fā)成本降低的好處.最新的產(chǎn)品信息,請洽靈動微代理商英尚微電子.